揚愛身心靈-陳家金

智慧型行動輔助器設計

   設計供銀髮族使用的行動輔助器為本研究重點，我們設計的新型行動輔助器可以引導使用者到達各定點，此行動輔助器擁有良好的穩定度及支撐性，並配備有Talking Head， Webcam，及小筆電，如圖一~三所示，除了有引導及速度控制以保護使用者的安全外，還可以利用臉部追蹤，聲音辨識等技術對使用者的意圖進行判定，做出相對應的正確動作。圖四為此行動輔助器與Talking Head之整合圖，圖五為其與小筆電整合。  

我們首先建立行動輔助器的數學運動模型，來分析行動輔助器在不同環境下對煞車性能的影響，並在行動輔助器後輪裝置電磁煞車，當行動輔助器的速度過快或接近障礙物時，控制器會送出訊號啟動電磁煞車將後輪鎖住，以避免使用者發生危險。而為防止行動輔助器滑動過快，在後輪也必須加裝阻尼裝置，可讓行動輔助器在行進間提供適當的阻力，也可以讓使用者感覺到較輕的重量，即使是肌力衰退的銀髮族，也可以選取適當的參數，輕鬆的操控此平台，並保護使用者的安全。  

我們也發展了力導引策略，主要在於提昇使用者操作行動輔助器的安全性，由於使用者本身動作可能不穩，動態操作行動輔助器時，可能會因穩定性不夠而降低安全性，因此行動輔助器的設計應朝增加系統的穩定性來進行。為了有效發展具穩定性的力導引策略，基於本計劃所設計的被動式行動輔助器，在機構設計上，分別在手把的兩端加裝感應器，量得使用者的施力大小及方向，經由此使用者的意圖測定，應用電磁剎車改變系統阻尼，進而增加系統穩定性

我們的研究重點分別是居家照護機器人本體的機構設計與行為控制、

嵌入式軟硬體平台設計、結合視覺與聽覺之感知互動介面研發，力感呈現與健康輔助系統開發，以及多語多模口語人機介面研發，在依序完成各子系統後，整合成完整的居家照護、家事管理機器人系統，並進行田野測試，我們也執行社會面分析，據以瞭解台灣高齡化社會的人口分佈、健康狀況，以及醫療資源等，也邀請復健專長醫師擔任顧問，我們廣泛尋求銀髮族的協助，進行試用與評估，以期開發出符合台灣高齡化社會需求，具市場價值的系統，讓銀髮族能持續保持健康，，家事管理輕鬆，自主愉悅地的生活。